Начало постройки замка, который позже был назван замком Святого Ангела, датируется 123-им годом до нашей эры. Изначально император Адриан планировал использовать это сооружение в качестве усыпальницы для членов своей императорской семьи. Император Адриан был поклонником античной культуры Греции и восхищался мавзолеем, построенным для императора Августа, все это воодушевило его на постройку грандиозного архитектурного творения.

Для строительства было выбрано прекрасное место на берегу Тибра, вблизи Марсового поля.

Огромный цилиндр, украшенный колоннами, поставлен на квадратный постамент, верхнюю часть которого украшал великолепный сад – так выглядел замок Святого Ангела в начале своего существования. Венчала это произведение архитектуры статую императора Адриана.

Вблизи мавзолея был построен мост Элия, названный так в честь одного из имен императора. К сожалению Адриан так и не увидел окончание строительства своей гробницы, он скончался за год до его окончания в 138 году до нашей эры. Более трехсот лет (до 217 года нашей эры) замок служил усыпальницей для семей императоров.

В конце третьего века нашей эры мавзолей Адриана стал частью системы оборонительных сооружений Рима, защищавших его от вражеских набегов. В этот период многие архитектурные изыски были разрушены и утеряны.